L298N驱动芯片简介

L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。其引脚排列如下图所示。

OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。IN1、IN2、IN3、IN4引脚从单片机接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。L298的逻辑功能表如下所示：

左电机		右电机		左电机	右电机	小车运行状态
IN1	IN2	IN3	IN4
1	0	1	0	正转	正转	前行
1	0	0	1	正转	反转	左转
1	0	0	0	正转	停	以左电机为中心原地左转
0	1	1	0	反转	正转	右转
0	0	1	0	停	正转	以右电机为中心原地右转
0	1	0	1	反转	反转	后退

对于点击的调速，我们采用PWM调速的方法。其原理就是开关管在一个周期内的导通时间是t，周期为T，则电机两端的平均电压U=Vcc*(t/T)=a*Vcc。其中，a=t/T(占空比)，Vcc是电源电压。电机的转速与电机两端的电压成比例，而电机两端的电压与控制波形的占空比成正比例，占空比越大，电机转的越快。在硬件电路的连接上如下图所示：

 

我们将控制器的PA2、PB9、PA1、PC9口分别连接到298的IN1~IN4上，将拥有PWM的PA0、PA3连接到298的ENA、ENB，通过改变PA2、PB9、PA1、PC9口上的高低电平变化以控制小车的前进方向，通过改变PA0、PA3口上的高低电平的占空比以控制电机的转速。

STM32CubeMX配置

将PA2、PB9、PA1、PC9口配置为Output，PA0、PA3配置为PWM输出。

 

 

Counter Settings:

• 预分频器，NUCLEOF072RB 的工作频率默认为 8MHz，经 800分频之后的工作频率为10Khz。

• 计数模式，向下还是向下计数

• 计数周期：0~999，这样一个计数周期下来，时间刚好是 100毫秒。

 

通过修改各通道的Pulse值修改各通道输出PWM占空比。

占空比修改

使用HAL库中的__HAL_TIM_SetCompare修改脉冲宽度来修改占空比，函数原型描述如下 

/**

 * @brief  Sets the TIM Capture Compare Register value on runtime without

 *         calling another time ConfigChannel function.

 * @param  __HANDLE__: TIM handle.

 * @param  __CHANNEL__ : TIM Channels to be configured.

 *          This parameter can be one of the following values:

 *            @arg TIM_CHANNEL_1: TIM Channel 1 selected

 *            @arg TIM_CHANNEL_2: TIM Channel 2 selected

 *            @arg TIM_CHANNEL_3: TIM Channel 3 selected

 *            @arg TIM_CHANNEL_4: TIM Channel 4 selected

 * @param  __COMPARE__: specifies the Capture Compare register new value.

 * @retval None

 */

#define __HAL_TIM_SET_COMPARE(__HANDLE__, __CHANNEL__, __COMPARE__) \(*(__IO uint32_t *)(&((__HANDLE__)->Instance->CCR1) + ((__CHANNEL__) >> 2))

= (__COMPARE__))